正步走的英文“鹅步”（goose-step ）最早见于1806年，据说正步走原名来自德文的“阅兵步法”，它起源于中世纪欧洲的一种民间舞蹈，特点是大腿僵直向前踢出90度（当今的爱尔兰踢腿舞蹈仍然可以看到其痕迹）。十七世纪起，流行于普鲁士。十八世纪中，由弗里德里希大帝率先在普鲁士军队阅兵式中采用这种民间舞蹈中的行进步法，正式称为正步走。 由于普鲁士的军力发展令世界侧目，正步也开始在世界范围内传播，俄式正步算是其中一个分支，上世纪初的日本学的也是德式操典，但二战后似乎改学英式。
到20世纪初，正步一直是阅兵步法，在部队中首先大面积推广正步的则是纳粹德国，1920年代，国社党的民兵组织冲锋队率先推行了普鲁士军队的正步走。1933年希特勒上台之后，把正步走推广成为纳粹党卫军和德国纳粹军队的正式步法。1937年，墨索里尼在访问柏林期间，对纳粹德国的正步走十分崇拜，回国后就决定，作为意大利向纳粹德国靠拢的一个步骤，正式在意军和意纳粹党中实行正步走。

中国式正步姿势则是在苏式正步基础上的改进，比苏式正步要慢不少，整齐干脆利落但节奏缓慢（个人认为女民兵那段最有味）

俄罗斯军队的行进姿势是典型的苏式正步姿势，是标准的“鹅步”，趾高气扬，眼神是象斜上方向看的，力量感很强，速度感比中式要强一些，虎虎有生气，但不适合东方人

朝鲜军队正步是沿袭的苏式，朝鲜军队似乎还加了一个颠脚的小动作，行走起来有轻微的跳跃感，显得很活泼很有激情

越南军队正步是沿袭的苏式，但现在也学天朝，只是学的不够到位

至于阿三耍猴式的以及西方国家现在大都不玩正步阅兵，就不显眼了